طرح كلان ملی نسل چهارم ربات‌ انسان‌نمای ملی ایران (سورنا 4) دیروز شنبه 23 آذر 98 رونمایی شد. این ربات با هدف توسعه دانش رباتیك با حمایت و راهبری مركز طرح‌های كلان ملی فناوری معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری و با مشاركت بیش از 50 محقق در مركز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST) دانشكده مكانیك دانشگاه تهران و شركت‌های دانش‌بنیان، زیر نظر دكتر عقیل یوسفی‌كما طراحی و ساخته شده است.
نسل اول ربات انسان‌نمای سورنا در سال 87 با هشت درجه آزادی و نسل دوم آن در سال 89 با 22 درجه آزادی تحت حمایت انجمن مراكز تحقیق و توسعه صنایع و معادن ایران طراحی و ساخته شد. در مقایسه با نسل سوم این ربات كه31 درجه آزادی دارد و با حمایت سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران در سال 94 رونمایی شده است، ربات سورنا 4 دارای 43 درجه آزادی است. بهبود طراحی دست ربات، قابلیت گرفتن اجسام مختلف با اشكال گوناگون را فراهم كرده است.
همچنین با طراحی بهینه سازه ربات، بومی‌سازی طراحی و ساخت عملگر و استفاده از فناوری چاپ سه بعدی، قد (170 سانتی‌متر) و وزن (68 كیلوگرم) ربات سورنا 4 نسبت به نسل قبل خود (190 سانتی‌متر قد و 98 كیلوگرم وزن) كاهش یافته و ربات را به بستری مناسب برای پژوهش‌های دانشگاهی تبدیل كرده است. در حالی كه سرعت متوسط ربات سورنا 3 هنگام راه‌رفتن برابر با 300 متر بر ساعت است، ربات سورنا 4 با كمك طراحی مسیر دینامیكی و كنترل‌كننده‌های برخط، قابلیت راه‌رفتن متداوم با سرعت 700 متر بر ساعت را دارد. با استفاده از سنسورهای تماسی نوین ساخته شده در مركز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST)، ربات سورنا 4 امكان راه رفتن روی سطوح ناهموار را علاوه بر سطوح صاف دارد. برای بررسی و پیاده‌سازی حركت‌های مختلف ربات از جمله گرفتن اشیا، حركت به جانب، عقبگرد، دور زدن، شوت‌زدن و بازیابی تعادل، از شبیه‌سازهای گزبو (Gazebo)، كورئونوید (Choreonoid) و متلب (MATLAB) استفاده شده است. افزایش فركانس حلقه كنترلی ربات نسل جدید به 200 هرتز، امكان پیاده‌سازی كنترلرها و تخمین‌گرهای برخط روی ربات را فراهم كرده‌است. با كمك میان‌افزار سیستم عامل رباتیك (ROS)، امكان اجرای همزمان برنامه‌ها، پایش وضعیت ربات به‌صورت برخط و اجرای بی‌درنگ الگوریتم‌ها برای ربات سورنا 4 امكان‌پذیر شده است.
یكی از اهداف اصلی پروژه سورنا 4 كه در قالب طرح كلان ملی معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری انجام شد، ساخت رباتی با قابلیت تعامل بیشتر با محیط اطراف و انسان‌ بوده است. ربات جدید قابلیت تشخیص چهره انسان و شمارش آنها، تشخیص اشیا و یافتن موقعیت آنها، تشخیص حركت انسان، تشخیص گفتار و پاسخ دادن به آنها را داراست. همچنین با تركیب حركات تمام تنه ربات و هوش مصنوعی، ربات قابلیت گرفتن برخط اجسام، دنبال‌كردن چهره افراد و اشیا و تقلید حركات انسان را دارد.